人気ブログランキング | 話題のタグを見る


by sig_porco
ラジコン飛行機のブログです
S M T W T F S
1 2
3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
17 18 19 20 21 22 23
24 25 26 27 28 29 30
31
ブログパーツ
  • このブログに掲載されている写真・画像・イラストを無断で使用することを禁じます。
カテゴリ
外部リンク
最新のコメント
以前の記事
2024年 02月
2024年 01月
2023年 12月
2023年 11月
2023年 10月
2023年 08月
2023年 07月
2023年 06月
2023年 05月
2023年 04月
2023年 03月
2023年 02月
2023年 01月
2022年 12月
2022年 11月
2022年 10月
2022年 09月
2022年 08月
2022年 07月
2022年 06月
2022年 05月
2022年 04月
2022年 03月
2022年 02月
2021年 12月
2021年 10月
2021年 07月
2021年 06月
2021年 04月
2021年 03月
2021年 02月
2021年 01月
2020年 12月
2020年 11月
2020年 10月
2020年 09月
2020年 08月
2020年 07月
2020年 06月
2020年 05月
2020年 04月
2020年 03月
2020年 02月
2020年 01月
2019年 12月
2019年 11月
2019年 10月
2019年 08月
2019年 07月
2019年 06月
2019年 05月
2019年 04月
2019年 03月
2019年 02月
2019年 01月
2018年 12月
2018年 11月
2018年 10月
2018年 09月
2018年 08月
2018年 07月
2018年 06月
2018年 05月
2018年 04月
2018年 03月
2018年 02月
2018年 01月
2017年 12月
2017年 11月
2017年 10月
2017年 09月
2017年 08月
2017年 07月
2017年 06月
2017年 05月
2017年 04月
2017年 03月
2017年 02月
2017年 01月
2016年 12月
2016年 11月
2016年 10月
2016年 09月
2016年 07月
2016年 06月
2016年 05月
2016年 04月
2016年 03月
2016年 02月
2016年 01月
2015年 12月
2015年 11月
2015年 10月
2015年 09月
2015年 08月
2015年 07月
2015年 06月
2015年 05月
2015年 04月
2015年 03月
2015年 02月
2015年 01月
2014年 12月
2014年 11月
2014年 10月
2014年 09月
2014年 08月
2014年 07月
2014年 06月
2014年 05月
2014年 04月
2014年 03月
2014年 02月
2014年 01月
2013年 12月
2013年 11月
2013年 10月
2013年 09月
2013年 08月
2013年 07月
2013年 06月
2013年 05月
2013年 04月
2013年 03月
2013年 02月
2013年 01月
2012年 12月
2012年 11月
2012年 10月
2012年 09月
2012年 08月
2012年 07月
2012年 06月
2012年 05月
2012年 04月
2012年 03月
2012年 02月
2012年 01月
2011年 12月
2011年 11月
2011年 10月
2011年 09月
2011年 08月
2011年 07月
2011年 06月
2011年 05月
2011年 04月
2011年 03月
2011年 02月
2011年 01月
2010年 12月
2010年 11月
2010年 10月
2010年 09月
2010年 08月
2010年 07月
2010年 06月
2010年 05月
2010年 04月
2010年 02月
2010年 01月
2009年 12月
2009年 11月
2009年 10月
2009年 09月
2009年 08月
2009年 07月
2009年 06月
2009年 05月
2009年 03月
2009年 02月
2009年 01月
2008年 12月
2008年 11月
2008年 10月
2008年 09月
2008年 08月
2008年 07月
2008年 05月
2008年 03月
2008年 02月
2008年 01月
2007年 12月
2007年 11月
2007年 10月
2007年 09月
2007年 08月
検索
記事ランキング
ブログジャンル
画像一覧
やっとジンバルが動いた
なんとか安価に仕上げようと、ホビキンの2AXISジンバルとジンバルコントローラーを購入しましたが、届いてビックリ! 2AXISジンバルは組み立て説明書が何もついていないし、ジンバルコントローラーのRAMは空だし.... (ジンバルコントローラーは、こいつです 2-Axis Brushless Camera Gimbal Stabilization Control Board w/IMU) オープンソースのプログラムを自分で書き込まなきゃならないみたい。って、そんな知識は私にはありませ~ん(T_T)

っと、泣いていても仕方ないので、ネットをあちこち調べ、一歩一歩解らないことを解決させてやっと一応動き出しました。良かったぁ~
やっとジンバルが動いた_a0104699_21382120.jpg
やっとジンバルが動いた_a0104699_21381456.jpg
って、ことで忘れないうちに記録を残しておきます。

まずは、ボードへの書き込みですが、これはarduinoと言うツールを使いました。
ここからダウンロードできます。

そして書き込むプログラムは、BruGi_050_r207(あれ202を使ったっけな?)を使いました。
ダウンロードサイトはこちらです。

これで準備は終了、ボードとPCをUSBケーブルでつなげ、arduinoを起動、まずは接続ポートの設定をします。(私はCOM4で接続しました)
やっとジンバルが動いた_a0104699_21501349.jpg
次は、書き込むプログラムの指定です。ファイルメニューの開くで、先ほどダウンロードしたBruGi_050_r207のありかを開き、_BruGiフォルダ内の_BruGi.inoを指定します。
やっとジンバルが動いた_a0104699_22045115.jpg
そして、ツールのマイコンボードから次のように選択します。
※Ardino Nano w/ ATmega328を選択
やっとジンバルが動いた_a0104699_21561584.jpg
これで、メニューにある右矢印(→)をクリックすればプログラムの書き込みが行われます。(数秒かかります)
※もしかすると、ボードをUSBで認識させるためにドライバが必要かも。
 http://www.silabs.com/products/mcu/pages/usbtouartbridgevcpdrivers.aspx
 (Download for Windows XP/Server 2003/Vista/7/8/8.1 (v6.7)ってやつだな)

これで、ボードへのプログラム書き込みは終了したので、つぎはBruGiの中にあるblg-toolと言うやつで、ボードの設定をします。
やっとジンバルが動いた_a0104699_22043288.jpg
起動するとこんな感じ。
やっとジンバルが動いた_a0104699_22172855.jpg
まずは、右側の真ん中辺りにあるConnectionでポートを設定し(COM4)、隣のConnectボタンをクリック。

キャリブレーションが行われるので、ジンバルを動かさないようにそっとしておくとConnect OKとなります。

そして、PID PitchとPID Rollと言うタブで設定をしていきます。私は、P,I,Dともに初期値のままで、max PWN(%)と言う数値だけ設定しました。この値、最初は何を設定しているのか、まるで解らなかったのですが、結果からみるとモーターをコントロールするパワーを調整しているようです。なので、ジンバルコントローラーに入力する電圧によって値が全然違ってきます。合わせ方としては、飛行する状態に各パーツをセットアップし、電源も実際に飛行で使う電源を接続します。(USB接続したままで、動力の電源をつないでも大丈夫のようです) 余談ですが、私は、最初USBから供給される電源で調整していたので、利用する動力電源に切り替えるとジンバルが暴れてしまい手が付けられませんでした(^^; そして、この状態でmax PWN(%)の値を少しづつ上げて行き、モーターが暴れ出す手前の値にしておけばいいようです。

あとはセンサーの取り付け方向によっては、SettingsタブのSensorにあるReverse Z-AxisとSwap XY-axisのチェックを付けたり外したりして回転方向を合わせます。

最後にSettingsタブにあるSave to EEPROMをクリックし、いま設定した項目を書き込めばお終いです。

ここまでで、ジンバルの基本的な動作がOKになります。あとは、プロポでカメラをチルトさせる設定ですが、これはNAZA-M LITEを通さす、受信機の6CHとボードのA1 RC Pitch、GNDを接続(電源供給は不必要のようです)プロポ側で設定しました。が..... プロポ側のスイッチ位置に関わらず、キャリブレーションした位置から上下に動いてしまいます。この辺りは、もう少し調べないと...(^^;
やっとジンバルが動いた_a0104699_22383351.jpg
さて、これで基本的な動作はするようになりましたが、どうも小刻みの動きにうまく反応しない時があります。このあたりはP,I,Dの設定で変わるのか? そもそもP,I,Dがそれぞれどんな役割をしているのかまるで解っていないので、これからも色々調べなきゃ(>_<)
























by sig_porco | 2014-11-09 22:44 | 全般 | Comments(6)
Commented by なっかー at 2014-11-10 07:43 x
いつの間にマルチコプター?
なんてタイムリーな(笑)
いきなりハイスペックじゃないですか~。
私の方はまだトイラジで遊んでいるさなかです。
これは私が望んでいる構成にドンピシャです。
良いですね~。

Commented by mamu at 2014-11-10 09:58 x
苦節半年(笑)
ようやく陽の目を見る日が来ましたか*\(^o^)/*
Commented by ポルコ at 2014-11-10 19:31 x
なっかーさん、先日いらしたときに窓の所に引っ掛けてあったの気が付きませんでした?(^^;
mamuさんがファントム買ったのを見て、欲しくなってしまいましたが、王道を行くと予算オーバーなので、セキドの新春セールで年始に買いました。そのあと、ホビキンのジンバルセットにハマってしまい、しばらく放り投げてありましたが、なっかーさんのブログを見て再燃しました(^^;
例のカメラはこのための物でした(^^)v
Commented by ポルコ at 2014-11-10 19:36 x
mamuさん、半年どころか(^^;
まぁ、スーパーステージの仕上げで忙しくて、頭を働かすのが嫌だったこともありますが(´▽`;)ゞ
しかし、カメラが真下を向かないのは困ったなぁ~ 頑張ってもう少しいじり倒さないと。
Commented by mamu at 2014-11-10 20:20 x
NAZAの方で稼働範囲を設定できなかったっけ?NAZA-Mv2じゃないとダメかな?
Commented by sig_porco at 2014-11-10 22:01
mamuさん、ありがとうございます。BruGiと言うボード設定のツールを見直したら、そこで調整が出来ました! おかげさまで真下を向くようになりました(^^)