ラジコン飛行機のブログです
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やっとジンバルが動いた
なんとか安価に仕上げようと、ホビキンの2AXISジンバルとジンバルコントローラーを購入しましたが、届いてビックリ! 2AXISジンバルは組み立て説明書が何もついていないし、ジンバルコントローラーのRAMは空だし.... (ジンバルコントローラーは、こいつです 2-Axis Brushless Camera Gimbal Stabilization Control Board w/IMU) オープンソースのプログラムを自分で書き込まなきゃならないみたい。って、そんな知識は私にはありませ~ん(T_T)

っと、泣いていても仕方ないので、ネットをあちこち調べ、一歩一歩解らないことを解決させてやっと一応動き出しました。良かったぁ~
a0104699_21382120.jpg
a0104699_21381456.jpg
って、ことで忘れないうちに記録を残しておきます。

まずは、ボードへの書き込みですが、これはarduinoと言うツールを使いました。
ここからダウンロードできます。

そして書き込むプログラムは、BruGi_050_r207(あれ202を使ったっけな?)を使いました。
ダウンロードサイトはこちらです。

これで準備は終了、ボードとPCをUSBケーブルでつなげ、arduinoを起動、まずは接続ポートの設定をします。(私はCOM4で接続しました)
a0104699_21501349.jpg
次は、書き込むプログラムの指定です。ファイルメニューの開くで、先ほどダウンロードしたBruGi_050_r207のありかを開き、_BruGiフォルダ内の_BruGi.inoを指定します。
a0104699_22045115.jpg
そして、ツールのマイコンボードから次のように選択します。
※Ardino Nano w/ ATmega328を選択
a0104699_21561584.jpg
これで、メニューにある右矢印(→)をクリックすればプログラムの書き込みが行われます。(数秒かかります)
※もしかすると、ボードをUSBで認識させるためにドライバが必要かも。
 http://www.silabs.com/products/mcu/pages/usbtouartbridgevcpdrivers.aspx
 (Download for Windows XP/Server 2003/Vista/7/8/8.1 (v6.7)ってやつだな)

これで、ボードへのプログラム書き込みは終了したので、つぎはBruGiの中にあるblg-toolと言うやつで、ボードの設定をします。
a0104699_22043288.jpg
起動するとこんな感じ。
a0104699_22172855.jpg
まずは、右側の真ん中辺りにあるConnectionでポートを設定し(COM4)、隣のConnectボタンをクリック。

キャリブレーションが行われるので、ジンバルを動かさないようにそっとしておくとConnect OKとなります。

そして、PID PitchとPID Rollと言うタブで設定をしていきます。私は、P,I,Dともに初期値のままで、max PWN(%)と言う数値だけ設定しました。この値、最初は何を設定しているのか、まるで解らなかったのですが、結果からみるとモーターをコントロールするパワーを調整しているようです。なので、ジンバルコントローラーに入力する電圧によって値が全然違ってきます。合わせ方としては、飛行する状態に各パーツをセットアップし、電源も実際に飛行で使う電源を接続します。(USB接続したままで、動力の電源をつないでも大丈夫のようです) 余談ですが、私は、最初USBから供給される電源で調整していたので、利用する動力電源に切り替えるとジンバルが暴れてしまい手が付けられませんでした(^^; そして、この状態でmax PWN(%)の値を少しづつ上げて行き、モーターが暴れ出す手前の値にしておけばいいようです。

あとはセンサーの取り付け方向によっては、SettingsタブのSensorにあるReverse Z-AxisとSwap XY-axisのチェックを付けたり外したりして回転方向を合わせます。

最後にSettingsタブにあるSave to EEPROMをクリックし、いま設定した項目を書き込めばお終いです。

ここまでで、ジンバルの基本的な動作がOKになります。あとは、プロポでカメラをチルトさせる設定ですが、これはNAZA-M LITEを通さす、受信機の6CHとボードのA1 RC Pitch、GNDを接続(電源供給は不必要のようです)プロポ側で設定しました。が..... プロポ側のスイッチ位置に関わらず、キャリブレーションした位置から上下に動いてしまいます。この辺りは、もう少し調べないと...(^^;
a0104699_22383351.jpg
さて、これで基本的な動作はするようになりましたが、どうも小刻みの動きにうまく反応しない時があります。このあたりはP,I,Dの設定で変わるのか? そもそもP,I,Dがそれぞれどんな役割をしているのかまるで解っていないので、これからも色々調べなきゃ(>_<)
























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by sig_porco | 2014-11-09 22:44 | 全般 | Comments(6)
Commented by なっかー at 2014-11-10 07:43 x
いつの間にマルチコプター?
なんてタイムリーな(笑)
いきなりハイスペックじゃないですか~。
私の方はまだトイラジで遊んでいるさなかです。
これは私が望んでいる構成にドンピシャです。
良いですね~。

Commented by mamu at 2014-11-10 09:58 x
苦節半年(笑)
ようやく陽の目を見る日が来ましたか*\(^o^)/*
Commented by ポルコ at 2014-11-10 19:31 x
なっかーさん、先日いらしたときに窓の所に引っ掛けてあったの気が付きませんでした?(^^;
mamuさんがファントム買ったのを見て、欲しくなってしまいましたが、王道を行くと予算オーバーなので、セキドの新春セールで年始に買いました。そのあと、ホビキンのジンバルセットにハマってしまい、しばらく放り投げてありましたが、なっかーさんのブログを見て再燃しました(^^;
例のカメラはこのための物でした(^^)v
Commented by ポルコ at 2014-11-10 19:36 x
mamuさん、半年どころか(^^;
まぁ、スーパーステージの仕上げで忙しくて、頭を働かすのが嫌だったこともありますが(´▽`;)ゞ
しかし、カメラが真下を向かないのは困ったなぁ~ 頑張ってもう少しいじり倒さないと。
Commented by mamu at 2014-11-10 20:20 x
NAZAの方で稼働範囲を設定できなかったっけ?NAZA-Mv2じゃないとダメかな?
Commented by sig_porco at 2014-11-10 22:01
mamuさん、ありがとうございます。BruGiと言うボード設定のツールを見直したら、そこで調整が出来ました! おかげさまで真下を向くようになりました(^^)